Akcja Krzyżaków rozgrywa się na przełomie XIV i XV wieku. Obejmuje okres dziesięciu lat ? rozpoczyna się latem 1399 roku, a kończy dzień po zwycięskiej bitwie wojsk polsko ? litewskich pod Grunwaldem (15 lipca 1410 roku), w chwili złożenia sztandarów i chorągwi krzyżackich u stóp Władysława Jagiełły.
Dokładne określenie czasu akcji jest możliwe dzięki wykorzystaniu przez Sienkiewicza wielu wydarzeń historycznych. Początek akcji ? przybycie Zbyszka i Maćka do gospody ?Pod Lutym Turem? w Tyńcu i spotkanie z dworem księżnej mazowieckiej ma miejsce kilkanaście dni przed narodzinami córki pary królewskiej, Bonifacji (22 czerwca 1399 roku). 17 lipca tegoż roku umiera królowa Jadwiga. Dzięki niektórym wydarzeniom historycznym można również wyznaczyć inne daty, związane z życiem bohaterów Krzyżaków.
Przed końcem 1399 roku Krzyżacy porywają Danusię Jurandównę, a dziewczyna zostaje odnaleziona latem 1401 roku (walki pod Kownem na Litwie, w których uczestniczył Zbyszko z Bogdańca). W 1407 roku umiera wielki mistrz Konrad von Jungingen ? Zbyszko i Jagienka są wówczas sześć lat po ślubie. W 1409 roku wybucha wojna między Polską a Zakonem Krzyżackim – zakończona bitwą pod Grunwaldem – która stanowi finał akcji powieści.
Fabuła dzieła sięga czasów bitwy pod Płowcami, podczas której giną przodkowie rycerzy z Bogdańca, a dziad Zbyszka za zasługi otrzymuje od Władysława Łokietka herb i ziemie bogdanieckie – i wybiega nieco w przyszłość – do dnia, w którym Malbork i ziemie Zakonu przechodzą pod panowanie polskiego króla (rok 1466).
Akcja powieści została spięta swoistą klamrą, łączącą wydarzenia historyczne i losy fikcyjnych bohaterów w całość. Rozpoczyna się od roku śmierci Jadwigi, która przez wiele lat dążyła do zachowania pokojowych stosunków z Zakonem Krzyżackim, kierowana pobożnością i chrześcijańskimi ideałami. Kończy się ostateczną rozgrywką z Zakonem, przepowiedzianą przez królową.
Dramaturgia akcji nie jest rozłożona równomiernie. Do odnalezienia Jurandówny akcja toczy się dość wartko i obfituje w wydarzenia. Po tym kulminacyjnym momencie czas upływa szybko, a składa się nań sielankowy obraz małżeństwa
Zbyszka i Jagienki, przygotowania do wielkiej wojny i bitwa pod Grunwaldem.
Akcja utworu rozgrywa się na terenie Królestwa Polskiego (z najważniejszych miejscowości można wymienić: Kraków, Bogdaniec, Zgorzelice, Płock, Spychowo), Litwy (Żmudź ? okolice Kowna) oraz Prus (Malbork i Szczytno).
Dzięki wykorzystaniu wydarzeń historycznych i ukazaniu panoramy życia w średniowieczu powieść Henryka Sienkiewicza zyskuje nie tylko walory artystyczne, ale również poznawcze.
