Na wiele lat przed śmiercią Kazimierz Wielki zapewnił następstwo tronu w Polsce dynastii węgierskiej.Układ miał obowiązywać tylko w przypadku bezpotomnej śmierci naszego monarchy.Zgodnie z wczesniejszymi postanowieniami,17 listopada 1370 zasiadł na polskim tronie Ludwik Węgierski,siostrzeniec ostatniego Piasta.Nowy król jednak ponad sprawy polski stawiał wzmocnienie własnej pozycji na południu Europy oraz ułożenie wzajemnych stosunków z Luksemburgami.Władzę w jego imieniu sprawowała wspierana przez możnych matka-Elżbieta Łokietkówna.Stąd też nie miał węgierski monarcha silnej pozycji w Polsce.Podobnie jak Kazimierz Wielki,także i ten władca nie doczekał się syna.Aby zapewnić sukcesję tronu dla jednej z córek,wydał w 1374 r. w Koszycach słynny przywilej znacznie obniżający podatki szlacheckie -do 2 groszy z łanu ziemi.Od tej pory datuję się stały wzrost znaczenia szlachty w państwie polskim. Dwa lata po śmierci króla Ludwika przybyła do Krakowa jego dziesięcioletnia córka Jadwiga.Zaraz po koronacji panowie polscy rozpoczęli poszukiwania odpowiedniego kandydata na męża dla młodziuteńkiej władczyni.Najwłaściwszym okazał się wielki książę litewski Jagiełło.Litwa zajmowała w tym czasie obszary nad Niemnem i Wilią oraz tereny księstw ruskich.Jej waleczni mieszkańcy byli spokrewnieni z pogańskimi plemionami Prusów.W przeszłości często napadali i grabili polskie ziemie.Jednak pod koniec XIV wieku możni obu stron uznali,że tylko połączenie sił daje szansę pokonania wspólnego wroga-zakonu krzyżąckiego. W 1385 między Polską a Litwą został zawarty układ w Krewie,na mocy którego Jagiełło miał poślubić Jadwigę i zostać królem Polski oraz przyjąć wraz z całą Litwą chrześcijaństwo.Litwa miała być połączona z Polską.W ten sposób doszło do zawarcia unii polsko-litewskiej.Część możnych panów litewskich był niechętna całkowitemu włączeniu Litwy do Polski.Dlatego przywrócono wkrótce pełną odrębność Litwie i ustanowiono tam osobnego wielkiego księcia,którym został Witold, stryjeczny brat Jagiełły.Śćisły związek dwóch państw został jednak utrzymany,ponieważ wielki książe litewski uznawał zwierzchnią władzę króla polskiego.Unia wzmocniła siły Polski i Litwy,co miało wielkie znaczenie dla oczekującej oba kraje walki z Krzyżakami.Chrzest Litwy i unia Polski i Litwy w Krewie w 1385 r. zaniepokoiły Krzyżaków.Zakon nie mógł już bezkarnie napadać na ziemie litewskie pod pozorem nawracania. Od tej chwili zakon próbował skłócić Polskę z Litwą i doprowadzić do zerwania unii. Gdy to się nie udało, Zakon rozpoczął przygotowywania do orężnej rozprawy z obu państwami.Także i w Polsce myślano o wojnie z Zakonem.Dobrze pamiętano krzywdy i zdrady,jakich państwo polskie doznało od Krzyżaków w ciągu wielu lat.Pamiętano przecież o zagarnięciu przez nich Pomorza Gdańskiego.Przede wszystkim jednak Polacy i Litwini zrozumieli,że Zakon będzie dążył do rozbicia połączonych unią Polski i Litwy.Nieuchronnie zbliżała się nowa wojna. Po dłuższych sporach z Krzyżakami decydująca bitwa rozegrała się 15 lipca 1410 na polach między wsiami Ludwikowo,Sztymbark i Grunwald.Krwawy bój trwał cały dzień i-jak przekazuje kronikarz Jan Długosz-,,Władysław,król polski,nie rychle wprawdzie i ciężkim okupione trudem,zupełne jednak nad mistrzem i Krzyżakami otrzymał zwycięstwo’. Wielu rycerzy zakonnych,jak i sojuszników poległo.Zginął wieliki mistrz,Urlich von Jungingen.Sztandary pokonanych rzucano do stóp Władysława Jagiełlły.Klęska Zakonu Krzyżackiego wywołała zdumienie w całej Europie i obaliła mit jako ,że Krzyżacy są nie do pokonania Po tej klęsce Krzyżacy nigdy już nie zdołali odbudować swej dawnej potęgi. W 1411 podpisano układ pokojowy z Zakonem Krzyżackim,a w 1413 podpisany został akt unii polsko-litewskiej w Horodle.Dokument ten był rozwinięciem wcześniejszego związku zawartego w 1385 r. w Krewie. Unia horodelska wprowadziła instytucję odrębnego wielkiego księcia na Litwie,wybierano przy udziale panów polskich.Litewskie rody bojarskie uzyskały też wiele przywilejów. W 1466 dzięki Kazimierzowi Jagiellończykowi jednemu z synów Jagiełły podpisano w Toruniu kolejny układ z Krzyżakami. Polska odzyskała całe Pomorze z Gdańskiem i Toruniem, ziemię Chełmińską,michałowską a także Malbork,Elbląg i Warmię z Olsztynem. Tereny te odtąd nazywano Prusami Królewskimi.Państwo zakonne zmniejszyło się,a jego stolicę przeniesiono do Królewca. Po śmierci Kazimierza Jagiellończyka tron w Polsce objął Jan Olbracht.Tak jak poprzednicy zatwierdził i poszerzył przywileje szlacheckie,co spowodało dalsze osłabienie władzy królewskiej. To właśnie za jego panowania utrwalił się zwyczaj tzw.sejmów walnych. Następnym z Jagiellonów na polskim tronie był Zygmunt Stary.Nowy monarcha starał się prowadzić rozważną politykę w oparciu o możnowładctwo.Nakłaniała go do tego druga żona,zwolenniczka silnej władzy królewskiej,Włoszka-Bona Sforza.Za największe osiągnięcie Zygmunta Starego uważa się rozwiązanie sprawy Krzyżackiej. W 1525 10 kwietnia na Rynku Krakowskim ostatni wielki mistrz Zakonu krzyżackiego,pierwszy świecki książe Prus Albrecht Hohenzollern,składał hołd poddańczy królowi polskiemu Zygmuntowi Staremu z dynastii Jagiellonów.Mocą tego Zygmunt Stary przystał na to ,aby wielki mistrz Zakonu przeszedł na luteranizm i utworzył z ziem należących do Zakonu świeckie księstwo związane z Polską zależnością lenną.Prawo dziedziczenia księstwa pruskiego po Albrechcie i jego potomkach przypadało na trzech jego braci:Jerzego,Kazimierza i Jana. Po wygaśnięciu wszystkich potomków lini męskiej składającej się z czterech margrabiów,cały kraj nadany Albrechtowi,ze wszystkimi miastami i zamkami miał wrócić do korony. Po śmierci ojca rządy przejął Zygmunt August którego koronacja miała miejsce jeszcze za życia Zygmunta Starego.Za czasów Zygmunta Augusta doszło do kolejnej unii polsko-litewskiej.Szlachta polska od dawna domagała się ściślejszego powiązania Litwy z Polską. Nie wystarczały jej zasady dotychczasowego związku między oba państwami:połączenie Polski i Litwy osobą wspólnego władcy.Żądanie to popierała szlachta litewska,gdyż dążyla do uzyskania tych samych przywilejów,jakie miała szlachta Polska.Zwolennikiem nowej unii był król polski i wielki książe litewski Zygmunt August.Nie miał on dzieci i obawiał się,że z chwilą jego śmierci Polska i Litwa wybiorą sobie odrębnych władców.Obawy te podzielali również inni zwolennicy unii.Przeciwko unii występowała jedynie magnateria litewska,obawiająca się utracenia swego dotychczasowego znaczenia. W 1569 w Lublinie został zwołany wspólny sejm polsko-litewski.Miał on bardzo burzliwy przebieg.Doszło nawet do tego, że część posłów litewskich opuściła miejsce obrad,nie chcąc się zgodzić na przyłączenie do Polski Podlasia,Wołynia i Ukrainy.Po długich sporach i naradach podpisano wreszcie akt unii. Polska i Litwa stanowić miały jedno państwo-Rzeczpospolitą Obojga Narodów,czyli rzecz wspólną,Na czele państwa miał stać jeden, wspólnie wybrany król.Jeden też odtąd był sejm,wspólne przymierza i wojny oraz jednakowe pieniądze.Szlachta litewska została zrównana wprawach z e szlachtą polską .Litwa zachowała oddzielny skarb,wojsko i własne prawa.Odzielne były także wszystkie urzędy.
