Początki malarstwa historycznego rozwijającego się w Europie sięgają XV wieku. Pierwsze dzieła tego kierunku zrodziły się we Włoszech, w państwie ,które jako pierwsze założyło akademię sztuk pięknych. Wartościowość obrazów zależała przede wszystkim od jego tematyki i tym sposobem ukształtowała się swego rodzaju hierarchia. Na samym jej szczycie stały malowidła przedstawiające „ruch”, obrazy, z których można było odczytać aktualne przeżycia i gestykulacje bohaterów obrazu, a na niższych szczeblach znajdowały się pejzaże, portrety i inne.
Płótna zajmujące najwyższe stopnie hierarchii niemal zawsze przedstawiały w jednym ujęciu całą historię i ciąg zdarzeń tak, że człowiek na nie patrzący mógł wyobrazić sobie przebieg całej sytuacji. W Polsce pierwszy obraz historyczny, przedstawiający wygraną przez Polaków bitwę po Orżą, powstał w 1514 roku i obecnie znajduje się w Muzeum Narodowym.
Kolekcja obrazów w Zamku Królewskim pochodzi z XVIII wieku. Komnaty i pomieszczenia zamku zostały umeblowane w 1794 roku przez króla Augusta Poniatowskiego, tuż po jego koronacji. Twórcą większości obrazów zdobiących pokoje był słynny włoski malarz Marcello Bacciarelli, żyjący w latach 1731-1818. Kiedy w 1756 roku wyjechał do Polski, gdzie został nadwornym malarzem i doradcą artystycznym króla Augusta. W zamku znajdują się też imponujące kompozycje również włoskiego malarza Bernarda Bellotto Canaletta. Dzieła tych wybitnych w swej sztuce mistrzów na zawsze przejdą do historii malarstwa polskiego.
Obrazy historyczne z XVIII i XIX wieku pełniły dwie podstawowe funkcje: dydaktyczne i propagandowe. Te pierwsze miały na celu uświadomienie społeczeństwa polskiego o konieczności kształcenia Polaków. Znany jest obraz Bacciarelliego przedstawiający króla klęczącego u stóp człowieka uczonego. Przedstawiał on wyższość nauki i edukacji nad władzą. Autorzy obrazów historycznych wielokrotnie ułatwiali odbiorcy właściwą interpretację myśli zawartej w ich dziełach. Na jednym z obrazów Marcella Bacciarelliego połączone zostały postacie fikcyjne z realistycznymi. Umieszczenie na drugim planie ułożonej na obłoku Atenie – bogini mądrości, oraz wraz z nią trzech muz nad obradującym królem ze szlachtą symbolizowało opatrzność nad podejmowanymi decyzjami, by rozkazy króla były mądre i sprawiedliwe. To właśnie ta chmurka, oraz przedmioty trzymane przez trzy kolejne muzy były elementami ułatwiającymi zrozumienie treści obrazu. Autor wyróżniał także poszczególne postacie, np. przez rozjaśnienie ich lica, zwrócenie wzroku na odbiorcę, lub przez specyficzny ubiór danej osoby. Z wyrazu twarzy i gestykulacji można było odczytać myśli postaci przedstawionej, oraz zainteresowanie centralnym punktem akcji.
Mistrzostwo włoskiego malarza Bacciarelliego można ocenić także na podstawie obrazów pełniących funkcje propagandowe. Jednym z nich jest obraz, który przedstawia Jana III Sobieskiego powracającego ze zwycięskiej bitwy pod Wiedniem. Obrazował on doskonałość polskiego króla, jego znakomite zdolności przywódcze i umiejętność rozgrywania bitew. To właśnie na podstawie tego portretu wzorowali się późniejsi polscy malarze. Obrazem propagandowym jest także ujęcie Bernarda Bellotto Canaletta przedstawiające elekcję króla Augusta Poniatowskiego. Autor miał na myśli zobrazowanie wspólnych poglądów i jednomyślności społeczeństwa polskiego.
Bardzo istotnym elementem było odpowiednie rozmieszczenie poszczególnych obrazów, oraz wkomponowanie ich w otoczenie. Ich lokacja zależała przede wszystkim od myśli, jaką chciał przedstawić projektant osobistościom odwiedzającym zamek, lub wstępującym do niego na obrady. Nie przypadkiem było więc umiejscowienie obrazów przedstawiających potęgę państwa polskiego odpowiednie po sobie na drodze prowadzącej do sali reprezentacyjnej. Gdyby dokładniej przyjrzeć się ich rozmieszczeniu, zauważyć można ścisły związek jaki istniał pomiędzy poszczególnymi obrazami. Np. wiszące obok siebie, symetrycznie namalowane portrety dwóch króli polskich rozdzielała rzeźba Chronosa, greckiego boga czasu, jako że królami tymi był Zygmunt Stary po jednej stronie i jego syn August po drugiej.
Zasłużonym dla historii Warszawy, jak i całej Polski malarzem, był żyjący w latach 1838-1893 Jan Matejko. Był on niewątpliwie najwybitniejszym twórcą malarstwa historycznego w Polsce. Matejko, malował głownie ku pokrzepieniu serc Polaków, zarówno jak przedstawiciel polskiej literatury Henry Sienkiewicz, który przedstawiał Polskę w latach jej świetności. Jednym z najsłynniejszych obrazów Jana Matejki jest scena przedstawiająca pierwszy rozbiór Polski z 1772 roku. Charakterystycznym elementem tego obrazu jest postać Tadeusza Rejtana, który rzuciwszy się ku drzwiom sali senatorskiej, wstawił się za niezłomnym oporem przeciw rozbiorowi Polski. Matejko w rzeczywistości „przekłamywał” nieco malując swe obrazy, lecz nie wynikało to z jego niewiedzy, lecz z chęci bardziej przejrzystego zobrazowania swoich myśli odbiorcy. Szczegółami tymi były na przykład złote ruble rosyjskie, symbolizujące przekupienie Polaków w celu uzyskania ziemi. Nieprawdą było również umieszczenie rosyjskiego ambasadora, stojącego tuż obok uradowanej Katarzyny II który wówczas w Warszawie nie przebywał. Szczególna była także przedstawiona postawa króla Augusta Poniatowskiego wobec aktu rozbiorowego. Autor przedstawił króla spoglądającego obojętnie na zegarek w jednej ręce i trzymającego białą chusteczkę w drugiej. Zza drzwi sali senatorskiej dojrzeć można było rosyjskich żołnierzy czekających na wejście posłów do sali i podpisanie aktu rozbiorowego.
Obecnie obrazy historyczne maluje się w tych państwach, gdzie władca musi wzbudzać respekt wśród ludności. Między innymi jest to w Chinach, Korei Północnej, Iraku, Kubie, Białorusi, Jugosławii itp., czyli w państwach o systemie totalitarnym.
