Wielka wojna z zakonem i jej konsekwencje
Nieustanne spory o tereny przygraniczne, nowe powstanie na Żmudzi przyspieszyło wybuch wojny o hegemonie w tej części europy, rozpoczął ją najazd wojsk krzyżackich na ziemię dobrzyńska. Do tej wojny jednak oba państwa przygotowywały się sumiennie i długo. Pokój zawarty przez Witolda z Moskwą pozwalał na udział w walce wojsk litewskich wraz z tatarskimi, ruskimi i innymi w czerwcu 1410 ruszyła wyprawa polska i po przejściu Wisły po Czerwińskiem połączyła się z oddziałami dowodzonymi przez Witolda. Pod kurzętnikiem nad drwęcą wojskom sprzymierzonych zastąpiła drogę armia urlicha von Jungingena. Jagiełło jednak, aby nie męczyć swych żołnierzy wycofał się i po obejściu Drwęcy ponownie napotkał nieprzyjaciela w pobliżu niewielkiej wsi zwanej Grunwaldem siły polskie liczyły ok. 30 tys. wojska, krzyżackie zaś ok. 25 tys. Były jednak o wiele lepiej uzbrojone i wyszkolone. Naczelnym wodzem wojsk polsko – litewskich był Jagiełło. Wbrew dotychczasowej tradycji nie brał on bezpośredniego udziału w walce, kierując tym sprawniej swymi oddziałami. Prawe skrzydło dowodzone było przez Witolda, lewe -składające się z panów polskich – przez Zyndrama z Maszkowic. Jako pierwsze do walki ruszyły oddziały litewsko – ruskie rozbijając krzyżacka piechotę i artylerię. Mimo sprawnego dowodzenia prze wielkiego mistrza Polakom udało się zepchnąć wojska krzyżackie w stronę bagien, w reszcie w pogoni za uciekającymi zdobyto ich tabor. Na polu poległ kwiat rycerstwa krzyżackiego. Król polski obległ następnie Malbork, jednak niechęć Witolda do nadmiernego rozrostu się potęgi polski, brak chęci pospolitego ruszenia a także trudności z jedną z najlepiej zabezpieczonych twierdz zmusiły Jagiełłę do wycofania oblężenia. Klęska zakonu wywarła ogromne wrażenie. Część miast dobrowolnie oddała się w ręce Jagiełły -np. Gdańsk. Krzyżacy nie pozwolili długo czekać na kontratak mający na celu odzyskanie utraconych miast, mszcząc się na wszystkich zwolennikach połączenia się z polską. Po kolejnym zwycięstwie Polaków nad wojskami krzyżackimi pod Koronowe Jagiełło zawarł w lutym 1411 pokój w Toruniu. Na jego mocy zakon zrzekał się do śmierci Jagiełły i Witolda prawa do Żmudzi, godził się na sąd polubowny w sprawie Santoka i Drezdenka i rezygnował z pretensji do ziemi dobrzyńskiej.
Od czasu Grunwaldu inicjatywa przeszła w ręce Polaków
Ujawniła sprzeczności wewnętrzne państwa krzyżackiego
Wzrost autorytetu korony
